ttre en circulation des sà pilotage humain portée de 250 mètres. tant de détecter les fois supérieure au nées environnemen- luies, le brouillard, Le système pilo- tage automa- tique amélioré ajoute nouvelles fonc- ces tionnalités. Votre Tesla adapte sa vitesse au trafic, bet leue de dessus) Fan premier algorithe, tout at insuffisant pour qu'un ele autonome suive la lign suce On s'intéresse aux algorithmes de contrôle permettant à un robot de suivre une trajectoire prédéfinie matérialisée par une ligne dessinée sur le sol. Plusieurs tech- nologies sont disponibles et peuvent être utilisées avec les mêmes algorithmes. On suppose que le robot a deux capteurs de lumière notés A et B dont on peut consulter la valeur lentre 0 et 1001 avec les fonctions capteur lumiere A et capteur_lumiere B. Quand un capteur passe au-dessus de la ligne noire, la valeur du capteur est inférieure à 20; partout ailleurs, elle est supérieure. On peut donc sy fier pour savoir si le robot est sur la ligne. On peut actionner le robot avec les fonctions vitesse_moteur_1ln] et vitesse moteur 2(n). Le paramètre n peut varier entre-100 et 100, pour faire avancer ou reculer plus ou moins vite chaque moteur.

1. Écrire un algorithme permettant de contrôler le robot en suivant la frontière gauche de la ligne. On essaie donc de conserver un capteur au-dessus de la ligne, l'autre pas.

2. On suppose maintenant que l'écartement entre les deux capteurs est légèrement inférieur à la largeur de la ligne. Écrire un algorithme de contrôle permettant au robot de rester presque toujours au-dessus de la ligne.

3. Dessiner sur papier des trajectoires possibles du robot avec chacun de ces algorithmes. STABILO d LE PORTRAIT DE DO​