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Le système c'est juste un guidage en rotation. En gros ton axe 1 tourne et voilà.
Mais on te demande un graphe des liaisons donc je te résume :
axe 1 en rotule par rapport au bâti 0 autour de B
axe 1 en rotule par rapport au bâti 0 autour de A
axe 1 en rotation par rapport au bâti 0 selon l'axe AB