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Non, ce n'est pas une prop sub infinitive. un ex :
il entend chanter les oiseaux : le verbe chanter introduit une proposition subordonnée infinitive qui a son propre sujet (les oiseaux). dans ton cas, il s'agit de 2 verbes qui se suivent tout simplement.
un dernier point : la prop infinitive a le plus souvent la fonction COD.