Avec l'auxiliaire 'avoir', le participe passé s'accorde normalement avec le complément d'objet direct seulement si celui-ci est placé devant le verbe.
Pour retrouver le complément d'objet direct (brièvement appelé COD), il suffit de se poser la question 'qui' ou 'quoi' après l'action.
Premier exemple : 'Le chat a mangé la souris.' >
'le chat a mangé quoi ?' réponse : 'la souris' -> mangé ne s'accorde pas tout simplement parce que le COD est placé après le participe passé.
Deuxième exemple : 'la souris que le chat a mangée était blanche' > 'le chat a mangé quoi ?' réponse : 'la souris' > mangée s'accorde avec le COD souris (au féminin et au singulier) placé devant le verbe dans la phrase, donc le participe passé s'accorde avec ce COD (au féminin singulier).
